2022年5月4日
Pololu ハイパワーシンプルモータコントローラG2
R/C入力
シンプルモータコントローラ G2に、ラジコンのR/C受信機を接続してプロポでモータを制御します。
R/Cレシーバーの接続
モータコントローラの左上にある、RC 1へR/C受信機を接続します。
- ピンヘッダが取付けられてないときは、はんだ付けをしてください。
- 受信機の電圧にあわせて、モータコントローラのBECから電源供給ができます。上側が3.3V、下側が5Vになっていますので、ジャンパーピンで真ん中と希望の電圧側を接続してください。
- モータコントローラのBECから電源供給しないときは、信号とGNDの2線を接続してください。
R/C入力の設定
アナログ入力の設定と同様で、Simple Motor Control Center G2 から設定をします。インストールがまだの時は、導入編をご覧ください。
Input settingsタブを開き設定していきます。
- Input ModeでRCを選択
- Apply Settingsをクリック
- Select channel to configureでRC Channel 1 (throttle)を選択
- Learn…ボタンをクリック
Channel Setup Wizardが立ち上がりR/C入力範囲の設定ができます。
R/C入力範囲の設定
Channel Setup wizardでR/C入力信号の範囲を設定します。
Input settingsタブで、Learnボタンをクリックすると、Channel Setup Wizardが立ち上がり、画面に従って設定していきます。
- Nextをクリック
- スティックを中心にして、Nextをクリック（モータ停止位置設定）
- スティックを最大位置にして、Nextをクリック（正転最大設定）
- スティックを最低位置にして、Nextをクリック（逆転最大設定）
- Finishをクリックして終了
Simple Motor Control Center G2ウィンドウ左下のResumeボタンをクリックすると、スティックの位置によってモータが制御されるようになります。
一度Resumeしておけば、USB接続や電源を切っても、起動時からR/C制御になります。
Input modeでRCを選択して、Apply settingsをクリックした時点で起動時からRCモードになりますが、「セーフスタート」機能が標準で有効のため、一度Resumeをクリックしないと動作しません。
モータ制御
プロポのスティックを、中心にすると停止、最大値側へ動かすと正回転、最低値側へ動かすと逆回転と、スティックの位置に合わせて回転速度が制御できます。
R/C入力範囲の設定で調整した通りに制御できますが、もし変更したいときは、Channel Setup Wizardを再度実行すると簡単に変更できます。
R/C入力を使ってモータを制御することで、プロポでモータを動かせました。
複数チャンネル連動でのR/C入力制御など高度な設定もできます。詳細はユーザガイド（英語版）に紹介されていますのでご覧ください。